在轨道机动以及恢复期间进行导航卫星的实时定轨，保证导航卫星在整个运行过程中都能提供实时可靠的轨道信息，有利于保持卫星导航系统的连续稳定运行。我国的第二代卫星导航系统正在稳步建立，实现导航卫星在轨道机动以及恢复期间的实时定轨，具有非常重要的意义，最终能够提升我国卫星导航系统服务能力。本文围绕实现导航卫星实时定轨这一目标，较为全面地研究了实时定轨的主要方法，并编程实现了这些方法，将所得结果与IGS精密星历进行比较和分析。其主要研究成果和内容包括：1、研究了实时定轨中使用的观测量及其误差改正。根据实时定轨的需求，选择了定轨中所需的基本观测量。通过实测数据讨论了各项误差源对观测量的改正效果。2、研究了几何法实时定轨。给出了导航卫星同一时刻发送到不同测站观测量的获取方法，设计实现了几何法定轨。对实测数据进行处理，验证了定轨方法的正确性，并分析了测站的分布与数量对定轨精度的影响。3、重点研究了基于几何法的动力学定轨。分析了几何法和动力法各自的优缺点，综合几何法和动力法的优点，采用基于几何法的动力学方法，该方法是以几何法定轨结果作为观测量，利用动力学方程约束几何法轨迹，对几何法结果进行平滑，减少了随机误差，获得了精度高于几何法的实时定轨结果，结果也更加的稳定。结合实测数据，验证了方法的正确性，比对分析了该方法与几何法的定轨结果，分析了影响基于几何法的动力学定轨的主要因素。4、初步研究了自适应滤波实时定轨。分析了自适应因子、观测量的中断对自适应定轨的影响。