药品类型中的粉针剂、水针剂、口服液、糖浆及大输液等产品在我国使用量巨大，仅大输液一项，我国年产量及年销售量分别达到110亿瓶和85亿瓶，注射液在医药产品中有着重要作用。由于生产环境和生产工艺等方面的原因，产品中可能含有铝屑、玻璃碎屑、橡皮屑、毛发、纤维等异物，会对患者造成极大的危害。目前，国内绝大部分制药企业仍采用原始的人工灯检方式，人工灯检误检率高、效率低、工作强度大。本课题针对大输液异物检测机器人的关键技术进行了研究,涉及图像处理技术、电气控制技术、光学、精密机械等多个技术领域。本课题主要工作内容包括：1.设计了检测机器人的传动系统。检测系统位于封闭的机身内，其传动机械部分主要包括：输入星轮、检测工位、输出星轮以及踢瓶机构。2.通过对检测机器人的检测原理研究，设计了检测机器人的电气系统，保证检测工位的精准动作，踢瓶系统的正常运作。3.对成像系统中的光源与光学镜头进行了研究，探讨了不同光源、不同的光照方式对不同检测对象的影响，同时对光学镜头成像方面进行了研究。4.设计了检测机器人图像处理系统，详细阐述图像识别处理算法，运行物体识别处理过程。在连续时间内获取系列帧图像，然后利用Top-Hat对图像进行滤波处理，然后对利用改进的最大信息熵算法对图像进行二值化，利用SUSAN算法查找出异物的边缘，最后计算杂质图像的几何参数，如果直径大于50um，则认为是异物。