电动汽车近年来发展迅速,轮毂电机电动车辆不仅具有电动车的优点,同时可以发挥轮毂电机的优势,因此轮毂电机车辆拥有广阔的发展前景。制动能量回收技术能够有效提高电动汽车的行驶里程,是节能减排的有效方法,轮毂电机能够较方便地实现制动能量回收。因此本文将以四轴轮毂电机重型电动车辆作为研究主体,对其制动系统的控制进行研究。本文基于四轴重型车辆的特点对其制动系统进行了改进设计,设计了新型的液压制动控制单元,并对多轴车的制动力分配进行了研究。之后完成了车辆的制动能量回收控制策略和防抱死控制策略。并进行了仿真平台的建立和控制策略的仿真实验。最后对新型液压控制单元的可行性进行了硬件在环实验验证。具体研究内容由以下四项组成:1、首先对影响车辆制动系统的性能和制动能量回收性能的因素进行了分析,并结合四轴重型车辆和其结构特点对液压制动系统进行了改进设计,确定了电液复合再生制动系统的整体结构。随后完成了四轴车制动动力学模型的建立,设计了四轴车各车轴制动力分配方案。基于所设计的电液复合再生制动系统对再生制动控制策略和电机制动力-液压制动力的分配策略进行了设计。最后设计了基于纯电机控制的制动防抱死控制策略;2、对所设计控制策略进行仿真平台的搭建。运用TruckSim搭建四轴车整车模型,运用AMESim搭建了液压制动控制单元、电机制动单元和储能装置模型,在Simulink中对再生制动控制策略和防抱死控制策略进行了搭建。之后于AMESim中先对所搭建的液压制动控制单元和电机制动单元进行了准确性和可行性仿真验证,在TruckSim中运用其自带工况对四轴车各车轴理想制动力分配策略进行了仿真验证,为之后三平台联合仿真建立基础;3、之后对再生制动的评价指标进行了确定,并确定了再生制动仿真实验的工况选择。进行了三平台联合仿真实验,在常规制动工况下对电液复合再生制动系统的制动性能和能量回收能力进行仿真验证,其主要包括在各定附着路面上以不同初速度和制动强度下的直线再生制动工况。在各湿滑、低附着路面仿真工况对电液复合再生制动系统的防抱死性能进行仿真验证,其主要包括雪地、湿沥青路面的定、变附着系数路面,和其两者的对接路面的制动工况。其结果表明所设计的四轴车再生制动系统在此控制策略下具有较好的制动效能和能量回收能力,同时能够在防抱死控制下可以使车轮滑移率在理想滑移率附近,拥有较好的防抱死能力。4、最后对新型液压制动单元进行硬件在环台架试验,以ESC液压控制单元为控制原型,控制增压阀,对新型液压制动单元的响应速度和准确性进行了实验验证,并确定了增压阀的最佳占空比。为后续的再生制动系统研究打下了基础。