【摘 要】
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论文利用Denavit-Hartenberg矩阵建立机器人操作臂的运动学方程,并用第二类拉格朗日方程建立机器人操作臂的动力学方程.研究机器人操作臂沿着给定几何路径运动时耗费最小的一
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论文利用Denavit-Hartenberg矩阵建立机器人操作臂的运动学方程,并用第二类拉格朗日方程建立机器人操作臂的动力学方程.研究机器人操作臂沿着给定几何路径运动时耗费最小的一种方法.将机器人操作臂的运动时间和运动过程中机器人操作臂传动装置的机械能耗费考虑在一起建立了一个受速度、加速度、加加速度约束的双目标函数,在建立其数学模型时考虑了动力学方程.目标函数的结果依赖于时间和机械能在整个目标函数中的权系数,综合了BFGS法和单纯型调优法使得双目标函数在受到速度、加速度,加加速度约束的情况下获得最优结果,并通过一个具有六自由度的斯坦福机器人操作臂来说明算法的有效性.
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