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永磁同步电机伺服驱动系统以其效率高、性能好、功率密度大等优点,被广泛应用于牵引驱动、航空航天、机器人、电动汽车等诸多工业领域。然而,由于死区效应、磁链谐波和电流采样误差等非理想因素会引入周期性扰动,从而造成转速波动,严重削弱了永磁同步电机驱动系统的稳态控制性能。针对这一问题,本文从传统比例-积分(PI)控制和线性二次最优控制两个角度开展了转速波动抑制算法的研究。针对采用传统PI控制的永磁同步电机驱动系统中转速波动问题,利用卡尔曼滤波对各主要频次转速波动分量进行估算,然后把这些转速波动分量与PI控制器