助力转向主要解决转向过程中车辆低速行驶或轮胎发生爆胎时,导致驾驶员需要克服较大转向阻力问题,以提高驾驶的舒适性和安全性。传统汽车从配备液压助力逐渐发展到电动助力,而轮毂电动车采用四轮独立驱动,可使转向前轮形成差动助力部分或完全替代传统电动助力。同时,为实现车辆平滑转向,减少轮胎的损耗,车辆差速控制一直都是重要的研究课题。本文首先分析电动助力转向系统结构,对其电气参数进行测定,在此基础上使用矢量控制,对助力电机力矩进行控制。制定助力电机位置信号采集策略,搭建电动助力转向试验平台,采用典型的助力曲线验证电动助力转向试验平台的力矩跟踪性能。其次,以前面制定的助力曲线作为助力期望值,给出了一种轮毂电动车差动助力控制方法。针对车辆低速行驶工况,建立了差动助力转向动力学模型,通过分析车辆低速行驶时车轮角速度加速度对车轮纵向力估计影响,对模型进行简化。并且分析侧向力和垂向载荷对回正力矩的影响,采用“刷子”轮胎模型进行逼近侧向力产生的回正力矩,从而实现模型的进一步化简。考虑模型中存在干扰,设计了H?控制器,基于高精度动力学软件ve DYNA的仿真结果表明,所给出的方法是有效的。最后,基于Ackermann-Jeantand模型进行电子差速控制。针对基于滑移率及横摆稳定控制来实现电子差速的方法存在弊端,本文采用期望车轮角速度作为控制目标,考虑转向过程车辆总驱动扭矩的变化,采用转向过程中滑移率较低的车轮作为车轮角速度计算基准,规划出期望的车轮角速度。接着对轮毂电动车转向中动力学进行分析,针对系统存在较强的非线性和耦合,本文设计了一种新型神经网络PID控制器,仿真结果表明本文所设计的神经网络PID控制器明显优于传统的PID控制器,能够跟踪急加速转向工况下的车轮角速度期望值,且改善了车轮滑移率和车辆转向半径。