随着我国经济的发展,管道在人们的生产和生活中得到了广泛的应用,由于管道长期的使用,难免会有损坏、泄漏、断裂等现象。所以管道的维护问题便急需解决。但在某些场合,人们无法直接进行维护与修理,便需要一种能代替人们进行工作的机器,管道机器人便应运而生。以管道机器人的执行机构运动平台为研究背景。通过简化机构,建立了平台的物理模型,利用虚位移原理,列出静力学方程,求解出平台在外力作用下的杆的受力情况。通过对其平台机构参数的分析,建立了平台的运动学模型,及位置反解和速度反解方程。利用拉格朗日方法建立了动力学模型,推导出模型在不同位姿下的受力情况及求解方法。结合动力学及静力学方程的求解结果及机构的运动要求,对机构的驱动电机进行了选择。分析了电机的控制过程,对单支链采用闭环控制,使上平台的运动精度得到提高。根据支链的机构参数,建立了支链的物理模型及其传递函数,利用传递函数对系统进行了稳定性分析、误差分析和误差补偿。利用ADAMS软件,进行虚拟样机的建模,对机构进行了动力学和运动学仿真。通过具体实例的仿真,得到了运动学及动力学的输入、输出曲线图,通过曲线图的分析,得出平台机构运行平稳,符合设计要求,具有良好动力学性能。