随着数控技术的广泛应用，以及工业自动化的高速发展，工业机械手已成为柔性制造单元FMC的重要组成部分，在工业生产线中工业机械手与机床的结合，提高了工件的加工效率、减轻了劳动强度，改善了工作环境。　　桁架机械手作为数控机床自动上下料系统的一个重要分支，多数都是以PLC或运动控制器为控制单元的。这些控制单元控制着驱动机构并驱动执行机构来完成工件的位置移动，同时这些控制单元通过系统总线或者规定好意义的PLC I/O信号与机床的控制系统进行信息交换，进而完成上料和下料动作。PLC和CNC各自独立的控制自己的机械部分。　　基于数控系统的双刀架车床与机械手一体化控制突破了这种工作模式，利用CNC同时控制数控车床的工件加工工作和机械手上下料工作，因此也就实现了工件的自动化加工。基于数控系统的双刀架车床与机械手一体化控制的研究选用FANUC31i数控系统为控制单元，控制数控车床的工件加工以及辅助功能，利用该系统的PMC轴功能将NC轴脱离CNC，通过数控系统内置PMC（PLC）程序来控制机械手的运动和工件抓取工作。　　基于数控车床与机械手一体化控制方案的使用，可以摆脱通过第三方机械手厂家调试机械手的局限性，增强机床厂家的技术实力和独自设计、制造机床加工生产线的能力，并在日益严峻的竞争环境中处于有利地位。基于数控系统的一体化控制也是数控制造业的必然发展趋势。