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并联机器人的高刚度、高精度、强承载能力等许多优点使它成为一种与串联机器人品质截然不同的机器人类型，对它的研究已经成为机器人研究领域的热点。目前，并联机器人在数控加工、工业切削、运动仿真、传感器、精细操作等这些领域得到广泛应用。少自由度并联机器人有着良好的发展应用前景，基于此，本文对平面二自由度并联机器人展开了研究。本文分析了并联机器人的位置正反解、工作空间，并进行了轨迹规划；研究分析了并联机器人控制系统的构建方案，并对控制系统进行了实际安装和调试。本文重点设计了并联机器人的支