仿人机器人是多门基础学科、多项高技术的集成，代表了机器人的尖端技术，是当前机器人研究领域最活跃的研究方向之一，日益受到世界各国普遍关注和重视。本文中的机器人控制系统采用价格便宜、高性能、低功耗、C语言编程的AVR微控制器，运用模块化的设计思想，具有很好可扩展性。它可作为仿人机器人和其他仿生机器人的通用开发平台。只要一条USB下载线和一条RS232通信线进行简单的C语言编程就可开发机器人控制程序，上位机控制软件简单易学，可以适合于不同人群的开发需求。该控制系统具有良好的通用性和可扩展性，模块化设计使本控制系统成为研究机器人学的良好平台。 本文针对仿人机器人控制系统的设计过程，研究了其硬件电路设计、软件程序设计和关键算法。在分析了机器人性能要求和相关控制方法的基础上，提出了基于上下位机的控制结构，通过串行通信方式传输数据和实时调试，尽可能实现机器人动作流畅自然。无线通信模块的应用，实现了机器人的遥控，同时也使多机器人协同工作成为可能。硬件设计过程中，以提高集成度与可靠性、减小体积与系统功耗、提高性价比为设计原则，将各部分电路按照功能模块划分。利用无线通信模块 PTR2000，实现机器人之间的远程通信；通过TWI总线扩展存储器，满足存放大量动作数据的要求；USB接口控制软件下载方式，使得机器人控制软件的升级极为方便。软件设计过程中，采用模块化的设计方法。在上位机上设计了友好的人机界面，以方便用户设置控制参数和指令，实现动作的可视化编辑。