目前，我国大型油罐的喷砂除锈、喷漆防腐主要采用依靠脚手架的传统人工作业方式，但此方式劳动强度大、工程质量差、工作环境恶劣。随着石化工业的迅速发展，特别是国家战略石油储备基地的建立(我校所在的山东黄岛正是国家首批建设的四大国家石油战略储备基地之一)，研制大型油罐喷砂／喷漆自动化设备势在必行。爬壁机器人正是此方面国内外的研究热点，但爬壁机器人普遍构造复杂、负载能力低、易坠落，特别是只能爬油罐外壁不能爬内壁，稳定性差，始终不能真正实用。山东科技大学机器人研究中心在青岛市重大项目“喷砂除锈与喷漆机器人”支持下，独辟蹊径，设计出一种低成本、易拆装、可实用的新型油罐喷砂／喷漆机器人。 本文描述了该机器人的总体结构与关键部件、防爆措施和控制系统的软硬件。重点介绍了控制系统的基本电路、AI信号处理电路、SPI电路、LED显示及键盘输入电路、功率接口电路、遥控器电路、μC／OS-Ⅱ在LPC2210上的移植、基于μC／OS-Ⅱ的实时多任务程序设计。主要有以下创新点： ①独特的结构使其能够真正实用。克服了传统爬壁机器人的严重不足，结构简单、负载能力大、易拆装、稳定性强；稍加改装，可用于油罐外壁作业。 ②安全性能好。所有驱动单元均在罐外，操作人员可在罐外远距离操作，做到人员和设备的本质安全。 ③嵌入式实时操作系统μC／OS-Ⅱ和ARM7微控制器LPC2210的采用使控制系统功能强大、稳定可靠。 实验表明：该机器人设计要求全部实现，可以推广使用。