随着社会的发展对机器人自主能力的要求不断提高,视觉伺服的应用领域也不断扩大,机器人视觉伺服系统的研究有着很大的应用空间和现实意义。而LEGO机器人作为一种新型的试验教学工具,具有功能完善,可扩展性强等优点。因此,本文就是基于LEGO机器人平台,扩展视觉功能,研究机器人的视觉伺服。本文作者在查阅大量资料的基础上,设计了以PC机为主要控制节点,通过无线方式获取LEGO机器人的视频信息,并与机器人上的微处理器通讯,控制机器人运动的硬件系统；以LabVIEW为主控平台,调用图像处理软件包RoboRealm进行图像处理,实施控制策略来对LEGO机器人控制。设计过程中的关键技术、图像处理、通信协议、电机驱动、模糊PID调节器设计等,也在文中得到说明。通过对机器人运动学模型分析,论证了Fuzzy-PID技术应用于移动机器人运动控制中的可行性,提出了将传统的PID控制与模糊推理相结合的参数模糊自校正PID控制器的设计方法。此算法利用模糊推理提高控制的自适应能力,通过PID控制实现控制的准确性,并在机器人运动控制中得到应用,实现了优化控制的目的。最后根据上述,作者分析和设计了整个系统,编制了程序,实现了基于视觉伺服机器人的控制。