【摘 要】
:
船舶工业是为海上交通运输、海洋开发和国防建设等提供战略性技术支撑和装备支持的综合性产业,并对石化、装备制造、电子信息和钢铁等重点产业发展具有较强的带动作用。船舶建造的水平是衡量一个国家海洋经济发展和海洋国际地位的重要标志。其中分段吊装工艺作为船舶修造过程的重要环节之一,约占船舶建造总工作量的45%。但是,现有的吊装作业起重机多为单自由度结构的门座式起重机,由于自身结构限制,难以输出柔性化的工作轨迹
论文部分内容阅读
船舶工业是为海上交通运输、海洋开发和国防建设等提供战略性技术支撑和装备支持的综合性产业,并对石化、装备制造、电子信息和钢铁等重点产业发展具有较强的带动作用。船舶建造的水平是衡量一个国家海洋经济发展和海洋国际地位的重要标志。其中分段吊装工艺作为船舶修造过程的重要环节之一,约占船舶建造总工作量的45%。但是,现有的吊装作业起重机多为单自由度结构的门座式起重机,由于自身结构限制,难以输出柔性化的工作轨迹,只能通过增大尺寸才能满足造船作业要求,同时还存在生产制造成本高,加工和装配工艺要求高,维护保养困难等缺点。为了解决上述问题,将具有混联结构的多自由度可控机构应用于造船起重机构的研究,设计了一类新型的混联式造船起重机构,具有输出柔性化、作业效率高等优点,相关工作及创新点如下:运用功能分析法分析了传统门座式起重机执行机构的拓扑结构、输入输出规律及其末端执行器动作要求;结合吊装、举升、小合拢、大合拢等典型造船起重运输作业的工程实际,基于胚图插点法研究了混联机构面向船舶修造的构型综合问题;采用模糊评价方法,对综合出的机构进行选型优化,获得了一系列混联式造船起重机构构型。运用位移流形法和方位特征集法(POC集),对一种九杆十一副起重机构进行运动输出规律分析,求解了该混联式造船起重机构的耦合度。结合实现造船起重机械典型输出动作的要求,运用闭环矢量法和约束方程等建立机构运动学数学解析模型,通过矢量运算求解了该机构在完成给定吊装任务时的位置、速度、加速度等运动学规律以及末端执行器运动学输出参数与各个输入变量之间的映射关系;针对此类机构的结构特点,结合实现大组立吊装、小组立吊装和合拢等的工艺要求,运用矩阵法和线几何方法,研究了机构的奇异性、工作空间边界条件、理论可达工作空间和在实际工作条件下的有效工作空间等特性;运用样条插值法对起重机构实现典型吊装作业轨迹进行了优化。基于速度雅克比矩阵,进行承载能力及灵巧性分析,并在此基础上分析了不同规律风载荷作用下该新型机构吊装组件的力学性能。通过动静法建立机构动态静力学模型,求解得到各个铰链处的约束反力及主动构件的平衡力矩,运用拉格朗日方法建立其刚体动力学模型,获得了各主动杆的系统广义力等参数及其变化规律,为机构的优化设计与综合以及电机参数的预估提供依据;建立机构的刚度特性模型,探讨了在吊装作业时机构的刚度映射与运动学、动力学等参数的相互联系和影响,研究了完成船舶修造任务时的刚度性能。利用三维仿真软件对所提出的新型造船起重机执行机构进行计算机建模仿真分析,结合造船起重机实际吊装作业工况开展了相关仿真分析,验证了此类新型机构应用于船舶修造领域的可行性和理论分析的正确性。相关研究成果还可为各类油气钻采平台、运输装箱船舶、甲板机械等船舶与海洋工程装备的创新设计提供较好参考。
其他文献
深水自升式平台工作环境恶劣,遭受风、浪、流、地震等不确定载荷,平台自身柔度大,随工作水深增加,动力响应成为必须考虑的因素。本文以某400ft深水自升式平台为例,利用有限元软件建立其三维分析模型,讨论平台在自存工况下的动力响应特性。研究表明:随工作水深增加,平台自振周期增大,整体结构刚度不断降低,动力响应越来越明显,最大位移达到3.46m,动力放大系数超过2,严重影响平台结构安全。本文基于提高平台整
目的 建立慢性乙型肝炎肝硬化失代偿期患者首发轻度腹水的风险预测模型,并验证其预测价值。方法 本研究纳入2018年1月—2022年6月在温州医科大学附属台州医院住院治疗的757例慢性乙型肝炎肝硬化失代偿期患者,收集患者的临床资料和实验室指标。将患者分成模型组和验证组。根据患者有无并发轻度腹水,将模型组分为未并发腹水组(32例)和首发轻度腹水组(88例);验证组分为未并发腹水组(31例)和首发轻度腹水
近年来,上市公司网络披露信息的方式由原来单一的网页渠道转换为多渠道披露。社交媒体逐渐成为了传播信息的重要渠道。通过社交媒体披露负面会计信息对降低信息不对称、提示投资者相关风险以及保障投资者的知情权具有重要的意义。由于上市公司完全隐瞒负面会计信息的可能性越来越小,并且有意地遮掩负面会计信息不仅不能有效遏制负面会计信息的扩散,反而会引发更为严重的危机。因此,越来越多的上市公司开始主动在社交媒体披露负面
<正>在角色游戏中,我们总是精心设计好内容、形式、规则,孩子们在老师设置好的游戏环境中选择自己想要扮演的角色,随着幼儿的活动能力增强、生活经验积累,他们接触到的事物,关注的内容都更多了,教师设计好的游戏主题渐渐不能满足他们的发展需求,他们往往能自觉地将生活中的感受、发现,体现在游戏的主题中。1幼儿计划、选择,提高自主性。游戏为何适合儿童?因为儿童的内心是游戏的,儿童的心灵有游戏的种子。在幼儿游戏中
由于在船舶服役过程中,通常会面临恶劣环境中多次极值波浪等外载荷作用,即船舶部件长期承受高应力、高频率的周期性交变载荷。从而船体结构的承载能力逐渐下降,最终导致整个船体发生总体断裂失效。因此,船舶结构的疲劳断裂失效对船舶的安全和生存能力具有重要意义。近年来,对于单轴载荷下金属结构低周疲劳裂纹扩展研究有着较为系统的理论分析和试验研究,但是在多轴非比例载荷作用下的低周疲劳裂纹扩展行为研究尚不明了,至今还
预切种式甘蔗横向种植机在种植过程当中,蔗种摆放方向与垄沟方向相互垂直,开沟器开出的垄沟宽度不够会使得种植深度不足,导致蔗种分蘖性差、出芽率低等问题。因此,本论文针对目前开沟器普遍存在开沟窄,开沟回土过多导致沟宽不足、牵引阻力大等问题,基于广西沿海地区甘蔗横向种植要求,借助离散元仿真,结合响应曲面法,对芯铧式开沟器进行改进设计。论文的主要研究内容如下:(1)通过测量广西沿海地区甘蔗种植土壤的物理参数
铅离子(Pb2+)是一种高毒性重金属离子,目前检测铅离子的方法存在操作复杂、集成度低、成本高等问题。因此研究一个微型化、高灵敏度、高选择性实时在线检测海水基痕量铅离子的系统具有重要意义。本文基于电化学的三电极检测理论,给出循环伏安法(CV)与差分脉冲溶出伏安法(DPSV)检测海水基中铅离子的方案,并利用COMSOL软件对微电极尺寸进行仿真与优化。通过自组装方法合成制备铅离子选择性增强纳米复合薄膜材
本试验以大葱品种青杂2号为试材,采用随机区组试验,设4个处理:不施肥、常规施肥、相同有机肥基础上分别减施15%和30%化肥,研究了有机肥替代化肥对大葱产量及品质的影响。试验结果表明,与常规施肥处理相比,有机肥替代15%的化肥处理效果较好,可提高大葱品质和产量,每667 m~2产量提高11.6%,降低大葱硝酸盐含量36.8%,提高可溶性糖含量43.3%,且差异均显著。
新冠疫情暴发对旅游业造成严重冲击,旅游业公司发展面临新挑战,但是后疫情时代的短途游、周边游盛行,给区域旅游发展带来新机遇,旅游市场竞争更加激烈,激烈的竞争对公司服务质量提出了更高的要求。S景区管理有限公司(以下简称S管理公司)是国内首家以兵家文化为主题的服务型公司。笔者通过梳理相关文献资料和理论基础研究,运用问卷调查和访谈方法对S管理公司培训现状进行调查分析,得出S管理公司培训方面存在计划不科学、