玻璃瓶在制造的过程中,不可避免的会产生瓶口破裂、瓶身划痕等缺陷。特别是像香水、精油、口服液等这些经济价值较高的产品,对包装瓶的外观品质有着更高的要求。本文以管制精油灌装瓶为测控对象,借助机器视觉技术、机械手技术以及工业控制技术,开展玻璃瓶缺陷检测与机械手抓取系统的研究与设计工作。论文具体内容包括:(1)明确系统功能,完成了基于机器视觉缺陷检测与机械手抓取系统的方案设计,详细介绍了机器视觉系统相关技术,在此基础上完成了硬件选型以及软设计方案。(2)依据Blob分析流程,对图像采集、预处理、分割、形态学处理、连通性分析和特征提取技术进行了系统的理论分析;并利用Halcon软件,对各种算法的图像处理效果进行了详细地分析与对比,从而确定本系统采用的图像处理方法。(3)基于Halcon软件,分别对玻璃瓶瓶口、瓶身、瓶底进行了缺陷检测实验,并根据检测部位的不同特点,相应地调整检测方法,获得了理想的检测效果。(4)在视觉引导的基础上,利用FVRTS平台进行六自由度机械手路径规划和操控实验,完成了缺陷瓶的抓取实验,实现了缺陷瓶的剔除功能。(5)设计了基于VC++的玻璃瓶缺陷检测人机交互系统,该系统通过调用机器视觉算法和机械手操控指令,实现了系统的检测和控制功能。该系统界面直观、操作简单,极大地方便了用户的使用。本系统在精油灌装系统中的成功应用,一定程度降低了工人劳动强度、避免了原料浪费和设备的污染,使原有灌装生产线的工作效率大幅度提高。同时,本论文的主要研究成果,对其它颜色、形状、材质物体缺陷的检测与次品的剔除,也具有一定的借鉴意义。