ESP (Electronic Stability Program,汽车电子稳定程序)亦称VDC(Vehicle Dynamics Control,汽车动力学控制系统),是近几年来汽车主动安全领域研究的重点。它通过综合调控发动机驱动力矩和车轮制动力等,防止汽车发生超出驾驶员操控范围的过度转向和过多不足转向等危险情况,在实现按理想轨迹行驶的同时,改善汽车的方向稳定性和操控性能。本文采用Matlab/Simulink建立了七自由度整车模型以及二自由度参考模型,轮胎模型选用可反应轮胎非线性特性的“魔术公式”。首先从理论上研究了汽车稳定性控制的基本原理和稳定性控制策略,分析了路面状况、转向角、车速对汽车转向稳定性的影响。然后着重研究了横摆角速度和质心侧偏角对汽车稳定性的影响,确定以横摆角速度和质心侧偏角为控制变量,通过对制动车轮的合理选择进行主动制动来产生附加横摆力矩稳定车身动态平衡；使车辆实际的状态参数能够有效地跟踪理想的名义值,确保汽车的操纵稳定性。针对汽车ESP稳定性控制系统的非线性时变特性,基于模糊控制理论采用了一种可根据反馈的车辆状态信息自动适应车速和路面附着系数变化的模糊自适应ESP控制方法。仿真结果表明,该控制方法对于低附着路面、高速转向等极限工况都有较好的控制效果,可以有效地避免车辆进入失稳状态,能够很好地跟踪驾驶员的预期轨迹,具有较强的适应性和鲁棒性。