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四足步行机器人的3-5R并联腿机构设计与步态规划

来源 :山东大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：myulyx

【摘 要】

：

与轮式机器人和履带机器人相比,四足步行机器人对各种路况环境有较强的适应能力,主要体现在四足步行机器人行走时的支撑点离散且接触点的面积较小,能够适应坑洼和碎石等路况。另外,四足步行机器人可以通过自身的姿态调节达到搭载平台的稳定性能要求。与串联机构相比,将并联机构作为四足步行机器人腿部机构,能够满足承载探测设备时平稳越障和任意角度切换的要求,增加机器人的承载能力和配合控制系统完成较高精度的控制。本论文

【作 者】

：

张金山 

【出 处】

：

山东大学

【发表日期】

：

2019年09期

【关键词】

：

四足机器人 运动学分析 动力学分析 步态规划 稳定性分析 

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ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技术领域,包括主机、控制电路和计算机三部分组成,主机包括由棱镜。敏感膜敏感芯片、半导 Ue*M#

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