随着实时系统在各个领域的广泛应用,实时容错技术也得到了深入的研究。在实时系统中,任务执行失败可能导致灾难性的后果。这就对实时系统的实时性和可靠性提出了很高的要求。实时容错技术是针对实时系统的故障提出的一种解决方案,主要的方法就是对系统的资源进行冗余。对硬件冗余技术的研究已经很成熟了,这里主要是针对实时系统的软件冗余技术做出一些初步的探讨。软件冗余策略有两种:N版本软件冗余策略和恢复块策略。重点对恢复块软件冗余策略展开研究,采用主副版本冗余的策略,在单处理机环境下的主副版本任务的实时容错调度算法。实时容错调度算法是根据实时调度算法改进而来,这种改进主要是根据RM算法和EDF算法。BCE(Basic Algorithm, CAT Algorithm, EIT Algorithm)算法根据RM算法改进而来。EBPA (Expectation-Based Probing Algorithm)算法提出了容错截止期的概念,改进EDF算法得来。在容错松弛时间和实际可利用执行时间两个概念的基础上,一种实时容错调度算法——FT-LLF(Fault Tolerant Least Laxity First )算法,经过理论分析和实验验证,FT-LLF算法能够有效地降低主版本任务丢失率,降低浪费的CPU时间片的数量。