随着工业机器人技术发展的逐步成熟,越来越多的中小型工业生产制造商,逐渐投入工业机器人来取代传统的人力,这样不仅提高了生产效率,而且也在一定程度上降低了生产成本。在打磨技术领域,工业机器人可用于加工环境复杂且危险的操作中,得到了业界的高度认可与快速推广。但是,在现阶段的实际生产应用中,仍然存在工业机器人与执行器末端配合不稳定与加工品质达不到要求等问题。本文针对目前研究中存在的问题提出了一种工业机器人柔性末端打磨装置及其控制系统,主要研究内容包括以下几个部分:（1）利用结构与工作原理简单的柔性直线电机构建柔性末端执行器,通过Ansys电磁仿真软件,建模分析影响柔性直线电机输出力的主要因子,通过抽样验证确保仿真数据的真实性。并将验证后的数据,分组作为神经网络预测模型的训练集与测试集,构建柔性直线电机参数预测系统,减少工艺设计过程中的重复性加工,提高了工作效率且减少了生产成本。（2）通过对柔性末端执行器的结构进行优化设计,利用Solidworks三维模型绘制软件,对整体结构的装配体图以及各零部件的加工图纸进行绘制,并按照图纸加工零部件,将加工好的零部件进行组装,通过法兰与直角坐标系机器人固定连接,搭建出完整的实验平台,通过在线编程控制直角坐标机器人的运动路径,从而带动柔性末端执行器进行设定的路径的移动。（3）通过构建柔性直线电机的电磁学模型及其整个打磨装置的力学模型,依托其理论分析与数学公式的推导,从而得出了整个装置的控制系统传递函数。在此基础上,结合传统PID控制与闭环控制方式,大大提高了控制系统的自动控制性能指标,使系统的控制效果达到工艺生产要求。