【摘 要】
:
高速公路中央隔离带绿篱的维护,人工作业的工作量巨大,因此,我们开展了绿篱修剪移动机器人系统的研究。绿篱修剪移动机器人控制系统是整个机器人系统的关键部分,它对机器人系
论文部分内容阅读
高速公路中央隔离带绿篱的维护,人工作业的工作量巨大,因此,我们开展了绿篱修剪移动机器人系统的研究。绿篱修剪移动机器人控制系统是整个机器人系统的关键部分,它对机器人系统的实现具有重要的意义和实际价值。(1)基于绿篱作业的特点和机构学问题,运用D-H方法建立了绿篱修剪机器人坐标系和机器人物理模型;运用齐次变换法进行运动学分析,通过参数方程法对机器人的作业空间进行了分析。(2)基于绿篱修剪机器人运动学分析结果,应用拉格朗日—欧拉方法进行动力学分析。(3)基于绿篱作业控制要求设计模糊RBF神经网络的控制律以及自适应律。运用Simulink建立了模糊RBF神经网络控制仿真模型。仿真得到了绿篱修剪机器人六个关节的位置跟踪及跟踪误差、速度跟踪及跟踪误差、控制输入、模糊增益调整的曲线以及f趋近广的曲线的关系曲线。(4)在控制系统研究过程中,同时建立了独立PID控制仿真模型。仿真得到了机器人六个关节的位置跟踪及跟踪误差、速度跟踪及跟踪误差、控制输入曲线。(5)模糊RBF控制与独立PID控制仿真结果表明:模糊RBF神经网络控制效果比独立PID控制更优良,稳定性、抗干扰能力更强,控制精度更高。(6)根据绿篱修剪移动机器人的操作需要,运用Visual C++6.0完成了机器人控制系统的软件设计,软件运行成功,人机界面友好。
其他文献
肺血栓栓塞症(PTE)是心肺血管系统急危重症之一,病死率较高。C-反应蛋白(CRP)作为一种非特异性炎性反应标志物,已经在各种炎症性疾病的相关检测中广泛应用。近年来研究表明,在急性PT
目的研究老年稳定期脑梗死患者血清超敏C-反应蛋白(hs-CRP)及相关因素,为脑梗死的二级预防提供依据。方法检测132例处于临床稳定期的老年脑梗死患者(脑梗死组)与150例健康对照者(
肺栓塞是内源性或外源性栓子堵塞肺动脉引起肺循环障碍的临床和病理生理综合征,肺栓塞引起的肺出血或坏死为肺梗死。尽管临床医生诊断意识不断增强,先进技术的应用,使肺栓塞确诊
教材分析:勾股定理是九年制义务教育课程标准人教版教科书八年级下册第十七章的内容。勾股定理及其逆定理是几何中几个重要定理之一,它揭示的是直角三角形中三边的数量关系及
目的观察法舒地尔对以眩晕为主诉的后循环缺血的患者的疗效。方法90例以眩晕为主诉的后循环缺血患者随机分为2组,对照组45例,给予低分子右旋糖酐注射液和复方丹参注射液治疗,
相比于非消化道肿瘤,结直肠癌术前营养不良的发生率更高,而围术期营养支持治疗能够明显改善结直肠癌术前的营养状态。但合理的围手术期营养干预应该建立在对病人术前营养评估
文章概述了建筑暖通安装工程施工的基本概念,介绍了建筑暖通安装工程现场施工管理的重点内容,提出了建筑暖通安装工程现场施工管理的可行性措施,包括做好施工管理前期准备工
Improve Paper Uniformity&Eliminate Fiber Flocculatioin Reduce MD/CD Ratio of Tensile Strength Energy Saving&Consumption Reduction,Reduce Maintenance Anji Meilun
每年的高考,既是选拔人才的“主战场”,也是检验高考改革成效的“阅兵式”。$$此前在江苏、湖北减招事件中备受关注的江苏,有专家评价,其生源优势随着近些年的频繁改革正在慢慢削
卓尼有着悠久的历史和丰富的文化资源,尤其是在甘、青藏族地区历史最久远、影响最广泛,承袭了五百三十余年的土司历史文化,更为卓尼增添了一幅绚丽多彩的独特神韵。历代土司