脑卒中是一种高发病率、高致残率和高死亡率的疾病,给人类的生命健康带来了严重危害。脑卒中继发的运动功能障碍,特别是手部运动功能的缺失,严重影响了患者的正常工作和生活。近年来,越来越多的康复设备被应用到脑卒中患者的康复治疗中,但现有的手部康复设备普遍存在难以携带、使用场景受限且训练方式单一的缺点,大部分患者的康复需求并没有得到很好的满足。功能性电刺激作为一种有效的康复治疗方法,能同时作用于肌肉和神经,可以重建患者运动神经中枢功能,恢复其运动能力。本文针对手部康复的特点,基于功能性电刺激技术搭建了具有便携、易操作、多电极等特点的手部康复系统,并设计了手部关节运动的控制方法,能够帮助患者进行有效的手部运动功能康复训练,恢复基本运动功能。本文的主要内容包括以下几个方面:（1）搭建了手部康复系统的硬件平台和软件系统。针对手部运动涉及的肌肉多、关节多且运动灵活等特点,设计了更适合手部康复的可穿戴式电极阵列和多通道电刺激器。利用Kinect深度相机传感器完成了手部运动图像信息的采集,从而获得手部骨骼数据,并计算为关节角度信息。建立了硬件平台各部分之间的无线数据传输通道,并设计人机交互界面,可通过人机交互界面完成康复参数设置和康复功能选择,康复训练过程中生成的控制指令和关节角度也会在人机交互界面实时显示。（2）提出了手部系统简化模型及功能性电刺激控制方法。针对多电极的手部康复系统难以建立传统肌肉模型的特点,为了降低多电极手部康复系统模型的复杂度,设计了手部系统模型简化方法,建立了多电极与关节运动之间的关系模型。此外,根据手部康复任务需要重复执行的特点,采用逆模型迭代学习控制设计多电极协同控制器,实现了对手部关节运动的精确控制,保证了康复训练过程中动作的准确性。（3）对设计的手部康复系统进行了具体功能实现和实验分析。首先针对不同患者阈值电压不同的特点,设计了阈值电压测试方法;其次进行了电极阵列输入空间优化分析,对比了不同电极组合的刺激效果,并设计电极优化选择方法,实现了期望关节运动与相应刺激电极的匹配;最后针对特定关节的期望运动,进行了控制方法的实验验证,证明了方法的有效性,并针对控制方法的不足提出了控制优化方案。