桥式起重机是用来对物料进行搬运的机械设备,被广泛应用在港口、仓库、大型工程建设等场所中。当桥式起重机搬运物料时,由于运行机构的惯性作用,使负载出现了摆动现象,影响了工作效率且会造成安全隐患。动态滑模控制方法实现简单、响应速度快且可以在保证系统鲁棒性的情况下,削弱传统滑模控制的抖振现象,对于欠驱动非线性系统有着良好的控制效果。因此,本文以动态滑模控制为基础,与其他的控制方法相结合设计控制器,解决桥式起重机运行中存在的定位防摆问题。首先,对定绳长非线性起重机系统设计了一种动态滑模控制器,并使用RBF网络逼近控制输入的一阶导数中的不确定项,同时设计了自适应律确保该系统的渐进稳定,得到的RBF网络动态滑模控制方法不依赖于系统模型,且当系统中存在不确定项时,控制效果较好。其次,对定绳长非线性桥式起重机系统的数学模型进行转化,得到了系统的误差状态方程,将其分解为三个子系统,使用反步法对各个子系统设计虚拟控制量和反馈控制律,得到反步控制误差,之后通过逐层设计李亚普诺夫函数来实现各个子系统的稳定,并构造动态滑模面使系统的反步控制误差收敛到零,得到了不连续的控制力导数,对其积分得到了时间上连续的控制力,降低了抖振,且该控制方法的稳定性好、控制精度高。最后,对变绳长非线性起重机系统的数学模型,设计了一种全局快速动态滑模控制器。分别将含有位移摆角变量和绳长变量的两个线性滑模面通过微分环节重新组合,并加入终端吸引子形成新的全局快速动态滑模面,该滑模面与控制输入的一阶导数有关,使得控制输入的一阶导数中含有不连续项,从而得到在时间上连续的控制力,有效地削弱了抖振,且系统状态变量能在有限时间内收敛到平衡状态,快速性较好。