与普通移动机器人的轮式及步行运动方式相比,跳跃是一种有效的移动方式能使机器人越过障碍以及通过坎坷的地面。很多动物都利用跳跃方式通过复杂路面。跳跃机器人具有跳过障碍、沟槽和屏障的能力,主要用于救援活动、侦测、军事用途、环境监测以及勘探等。要实现成功的跳跃,稳定性、保证正确的跳跃方向的转向机构和控制跳跃高度和距离的跳跃角度控制机构是重要的因素,没有转向及跳跃角度控制机构,机器人将无法按要求的路径到达指定的目标。本文提出了一种具有转向及跳跃角度控制机构的燃料驱动跳跃机器人,定名为MC-I,主要研究目的是研究跳跃机器人的构建、驱动系统的分析、结构的设计以及控制方法。本研究展示了一种具备稳定的起跳角和能够实现360°转向的机构。提出的转向机构可使机器人在不改变坐落在地面的底座位置的情况下在小空间内进行转向。本课题完成了跳跃机器人的制作,该机器人结构简单,可增加跳跃机器人在跨越坎坷地面时的机动性。跳跃机器人可根据传感器信息计算跨越障碍时所需的跳跃高度和距离,完成有效精确的跳跃。机器人从结构上可吸收机器人落地时受到的冲击,保护整个机器人在落地时不被损坏。课题研究的机器人具有很强的机动性。机器人在进行地面勘察时会遇到各种不同的障碍,提出的新型机器人可以很容易地在沙土地面以及不平的地面上移动。同时构建的机器人具有很强的信息处理能力,在复杂的环境下运动时有很强的运动自由度,其灵敏性和操作性使其可以有效地用于各种不同的工作。本文对机器人的360°转向以及起跳角控制系统进行了实验验证。本课题研制了一种新型的小型调压阀,具有体积小、重量轻的特点。引入了新的小阀芯可接受高的输入压力,保持所需要的输出压力。实验验证了小型调压阀的性能。该小型调压阀应用于跳跃机器人上满足了使用要求。无线传感网络用于机器人中,使机器人具备了感知机器人周围的环境的传感能力。实验验证了机器人的良好性能。其简单的跳跃机构以及控制系统具有很大的灵活性,可针对不同的障碍进行调节,更适用于在低重力环境下工作。