机器人足球比赛是近年来在国际上迅速开展起来的高技术对抗活动，是发展人工智能的“新里程碑”，是一个研究多学科知识交叉和融合的平台，也是一项具有体育竞技魅力的高技术项目，又是反映一个国家综合技术水平的小平台上的“技术战争”，因此受到学术界、产业界、军事界及体育界的高度重视。足球机器人的诞生，为智能系统的研究提供了一个很好的理论联系实际的实验平台。同世界各国大多数参赛队一样，在构造硬件环境同时，我们也进行了比赛仿真系统的开发，系统仿真方法是研究决策系统的主要方法。 对机器人和球的模型进行了详细的测试，掌握了它们的运动规律。测试结果为底层个体动作的设计和实现提供了依据，使得机器人能够更精确地踢球。 针对Fira SimuroSot 11v11足球机器人比赛的特点，百步梯队Fira SimuroSot11VS11足球机器人系统设计了一个基于团体合作和个体运动相结合的足球机器人比赛系统架构，由上而下分层，包括了决策、角色分配、动作执行、路径规划和底层控制五个模块。系统首先根据球的位置和运动状态、对方球员和本方球员的位置等信息，判断场上的态势，选择相应的整体策略——进攻、中场推进或防守策略；其次，给每一位球员分配合适的角色；最后，球员根据自身角色执行个体动作。 设计了一种新型的角色——影子守门员。防守能力强是本系统最突出的特点。该角色在其中起到了非常关键的作用。 该比赛系统中机器人数目多，运动速度快，人眼很难看清机器人运动的过程。针对这个难题，开发出了一套比赛分析系统，对整个比赛过程进行回播和统计分析，对策略编写和动作设计等提供了极大的方便。