【摘 要】
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在“互联网+”模式的重推下电子商务取得了前所未有的繁荣,同时也促进了现代物流仓储业的发展。AGV(Automated Guided Vehicle)作为工业移动机器人范畴内一种智能化承载式运
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在“互联网+”模式的重推下电子商务取得了前所未有的繁荣,同时也促进了现代物流仓储业的发展。AGV(Automated Guided Vehicle)作为工业移动机器人范畴内一种智能化承载式运输工具,广泛地应用于现代物流、仓储等场所。AGV自动导引技术一直是AGV技术研究中的核心方向之一,本文提出了一种“云+AGV”的新型云端导引模式,设计并实现了一个能够完成基于该模式服务的云导引平台。本文主要完成了以下工作:1)在参考传统导引方式上的优缺点以及汲取国际现有云机器人平台的设计思想的基础上,结合“云+AGV”模式提出了云导引平台的架构方案。以CBGP(Cloud-Based Guided Platform)服务器和云端路径计算框架为架构设计的两个逻辑层。2)根据AGV的实际工作的特点,实现了CBGP服务器的连接管理服务、IO处理服务和任务调派服务,完成了对云端路径计算框架实现云端路径计算的机制和方法以及平台通信机制和通信协议的设计与实现。3)对云导引平台实验所需的AGV完成了软硬件层的设计,将蚁群路径规划算法和云端导引计算框架进行了结合,完成了AGV行走实验。实验结果表明本文提出的云端导引模式这种区别于传统导引模式的新思路具备可行性,为该方向后续的研究提供了参考。
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