在汽车发电机端盖的多工位加工中,端盖的抓取和放置技术是自动生产线装配机器人的关键技术。然而,传统装配机器人想要自动完成“抓取-放置”的动作必须要经过逐点示教,工件的抓取点、放置点和运动轨迹都是预先确定的,对自动化生产线的结构化提出了较高的要求,特别是传送带上的工件是运动的、散乱的,抓取点和放置点的位置一般不固定,这极大地限制了传统机器人在现代化灵活生产线中的应用。在汽车发电机端盖多工位加工装配中引入力觉,能够适应复杂的加工条件,不需要根据产品的特点再次调整各夹具的精确位置,为此本文提出了“基于力觉的汽车发电机端盖机器人多工位加工装配技术”的研究,这将大大提高机器人加工装配的适应性。本文首先对汽车发电机端盖多工位加工工艺进行了分析,并且根据工艺特征搭建了汽车发电机端盖多工位加工装配平台。对六维力传感器的具体型号、参数的选择进行了分析,阐述了六维力传感器的硬件构成。汽车发电机端盖和夹具装配整体被简化为双轴孔装配问题,提出了在装配过程中所有可能存在的一点接触状态和两点接触状态(L-1)～(R-10),对典型一点接触状态L-1和典型两点接触状态L-5进行了接触力分析,得到了相应装配力Fx,Fy,Fz和装配力矩Mx,My,Mz之间的关系,根据这些装配力与装配力矩之间的关系得到相应的干扰图,在前期搭建的实验平台进行验证,实验结果证实了分析的有效性。研究了相应的加工装配控制策略,首先提出了汽车发电机端盖装配模糊力控制引理并分别在X-O-Y、Y-O-Z以及X-O-Z平面进行相应的证明,然后介绍了阻抗控制算法原理,最后根据装配的不同阶段提出了不同的加工装配策略。进行了基于实际生产线的汽车发电机端盖机器人多工位加工装配实验,搭建了机器人加工装配系统,完成了发电机端盖装配自由阶段不同位姿的阈值标定,成功地进行了汽车发电机端盖机器人装配实验,装配过程中装配力Fz的最大值为159N,装配力矩Mx的最大值为13.5N·m,实验结果表明了前期分析的正确性和有效性。