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随着人口老龄化的日益加剧,对能够提供医疗护理服务的机器人的需求将会持续增加,尤其是具有病患转运功能的转运护理机器人。基于此背景,本文提出了一种四臂转运护理机器人,以期缓解医院、疗养院护理人员的工作压力。首先,本文对行动不便病患的转运护理需求进行分析,并在此基础上提出机器人的功能需求及主要参数。根据设计参数对机器人的机械臂、躯干以及底盘等结构进行了设计,并对主要部件进行了选型。同时,还对机器人的控制系统进行了设计,包括控制系统的硬件和软件部分。其次,通过D-H法对机器人机械臂进行正运动学分析,并引入欧