全局路径规划是智能水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV)的关键技术之一，在一定程度上它标志着水下机器人智能水平的高低。本文对大范围海洋有流环境下智能水下机器人的全局路径规划技术进行了系统深入的研究，主要包括以下几个方面的内容： 本文首先介绍了机器人以及智能水下机器人的发展情况，分析了智能水下机器人的国内外的研究动态和发展趋势，详细介绍了课题的背景和主要内容。 其次，介绍了几种基本的全局路径规划技术以及最新的研究动态，在分析大范围海洋环境下路径规划的复杂性以及以前的路径规划算法的缺点的基础上，给出了分层路径规划算法的基本思想。 最后，本文详细介绍了分层路径规划算法的两种实现方案：基于全局模型的分层路径规划算法和基于局部模型的分层路径规划算法。包括算法的基本思想以及算法实现中的几个关键技术：区域类型的标记、起始节点和目标节点的确定、相邻节点的搜索、估计函数的选择以及失败的处理。最后，给出了算法的计算机仿真结果。