【摘 要】
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近年来,在非线性最优控制中,为避免求解复杂的Hamilton-Jacobi-Belllman（HJB）偏微分方程而提出了逆最优问题,并随之出现了一系列深刻而又意义的结果.本文在下列严格反馈非线性系统的基础上进行了推广与创新.本论文的内容安排如下:第一部分把上述严格反馈系统进一步推广为具有未知虚拟控制系数bi的严格反馈系非线性统并研究其逆最优问题,即第二部分对于推广之前的系统利用模块设计方法提出新的
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近年来,在非线性最优控制中,为避免求解复杂的Hamilton-Jacobi-Belllman（HJB）偏微分方程而提出了逆最优问题,并随之出现了一系列深刻而又意义的结果.本文在下列严格反馈非线性系统的基础上进行了推广与创新.本论文的内容安排如下:第一部分把上述严格反馈系统进一步推广为具有未知虚拟控制系数bi的严格反馈系非线性统并研究其逆最优问题,即第二部分对于推广之前的系统利用模块设计方法提出新的逆最优增益配置定理.本论文主要贡献是:1)具有未知虚拟控制系数的严格反馈非线性系统的自适应逆最优控制本文根据逆最优控制的基本思想,解决了一类具有未知定常参数和未知虚拟控制系数以及未知时变有界扰动的严反馈非线性系统的逆最优增益配置问题.利用反推算法,设计出连续的且较容易实现的逆最优控制器.并且仿真结果充分表明该控制算法的有效性.2)基于模块设计的非线性自适应逆最优控制本文减弱了逆最优增益配置定理的条件并提出新的定理.针对一类具有未知定常参数和未知时变有界扰动的严反馈非线性系统,采用模块设计方案和反推算法,设计出逆最优控制器.并针对该严反馈系统,通过本文建立的关键性定理,设计形式出更为普遍的观测器.
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