随着空间技术的发展，大型的空间机械臂在航天领域得到了广泛的应用，成为空间技术研究的焦点。但是，现有的大型机械臂的模态频率一般部比较低、阻尼较小，因此在受到外界扰动后所需的振动衰减时间很长；而且这种空间结构大多数是基于分布式参数系统，即，高阶受控系统，具有很多振动模态，所以当以降阶模型为基础所设计的控制器作用于这些高阶受控系统时，将会产生溢出和引起闭环系统稳定裕度变小。大型的空间机械臂属于柔性结构，由于非线性和参数不确定性的原因，振动问题不可避免。为此本文研究可以抑制平衡点附近的小振动幅度振动的双模模糊PI控制，即模糊逻辑控制和PI控制联合解决带有同位作动器与传感器的柔性机械臂的减振问题。首先对悬臂梁进行模态分析并利用遗传算法得到压电传感器;作动器的大小以及最佳位置；然后搭建模糊控制模块并使用模糊PI控制器对悬臂梁进行控制；最后对单纯模糊控制和双模模糊PID控制对低振幅的控制效果进行实验仿真，结果表明：模糊PID控制具有良好的鲁棒性和有效性。