【摘 要】
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精密行星减速器具有结构紧凑、精度高、速比大、载荷质量比大等优点,广泛应用于精密运动控制场合。背隙是划分行星减速器精度等级和影响其工作精度高低的主要参数。目前国内
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精密行星减速器具有结构紧凑、精度高、速比大、载荷质量比大等优点,广泛应用于精密运动控制场合。背隙是划分行星减速器精度等级和影响其工作精度高低的主要参数。目前国内外背隙相关自动化测试设备较少,且存在误差大、成本高、体积大等问题,严重制约精密行星减速器设计制造行业的发展。因此本文研究一种基于阶梯恒转矩自动加载法和直线拟合截距法的低成本、高集成度、高可靠性的精密行星减速器背隙测试系统。本文主要研究内容如下:1、测试系统方案设计。对行星减速器的扭转刚度进行建模分析,阐述直线拟合截距法的背隙测试方法。设计过载差动装置实现阶梯恒转矩自动加载,采用靶标放大测量法实现低成本、高分辨率的角度测量。2、测试系统误差分析。分析影响测试结果的误差因素,建立主要误差因素的误差模型,并通过误差模型对测试系统进行相应修正。3、测试系统软硬件实现。采用“上位机+下位机”的系统架构,分析测试系统的硬件结构,完成硬件选型、电气设计以及电控柜实物搭建。采用“C#+PLC”的软件结构,进行软件系统的流程设计、功能设计和人机交互界面设计。4、测试系统实验验证。介绍测试系统调试过程,并进行具体实验实施。实验结果证明本文所设计的过载差动放大装置能实现阶梯恒转矩自动加载以及高分辨率角度测量,同时也证明本测试系统测试结果的可靠性。
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