虚拟现实(Virtula Reality,VR),是近些年随着信息技术的发展而出现的一项新技术。它集成了众多先进技术的最新成果,是一个由计算机生成的高技术仿真系统。随着“工业4.0”和“中国制造2025”的提出,并联机床在制造业的应用变得尤为重要。并联机床是一种知识密集型机构,被誉为“21世纪的数控加工设备”。社会的发展急需提高学生及工人对并联机床工作机理及产品装配的掌握,针对高校及企业在并联机床教学及培训方面存在诸多不足,本文展开了对并联机床的虚拟装配教学系统的应用与研究。本文以并联机床的整机与关键零部件为对象,通过虚拟装配技术对并联机床的自动装配、手动装配、虚拟装配、运动仿真进行研究,主要研究内容如下:(1)根据系统设计要求,提出系统的总体结构;对多种虚拟仿真平台进行对比,选择Virtools软件平台;通过对外部硬件设备的开发使用,提高系统的沉浸性和逼真性。(2)通过对六杆Stewart平台的研究,提出3-TPT并联机床的设计方案。该方案既保留了六杆平台的优点,同时优化了其性能。通过对并联机床整机的结构研究,推导出机床机构的位置反解与正解方程以及雅可比矩阵,确定结构不存在不定位形。(3)根据并联机床的高精度要求,提出了总体设计方案。通过对模型格式的数据分析,最终选择STL格式,保证了模型的准确性。使用UG构建了并联机床的模型,为虚拟装配教学系统的研究提供基础。(4)设计了教学系统的总体方案。系统的自动拆装模块通过Deep制作自动拆装动画来实现;使用3d Max制作了机床整机的运动仿真动画,导入Virtools进行相关设置实现系统的运动仿真。通过对Virtools的碰撞检测模块的实例应用,确保装配过程零部件不出现干涉。通过VB实现人机交互界面的设计,并集成系统的零件展示、自动拆装、手动装配、运动仿真四个模块。(5)通过对SDK开发模块的研究,实现了Virtools对数据手套和位置跟踪器的使用,提高使用者的沉浸感。根据5DT数据手套的特点及传感器的位置分布,完成数据手套的BB编写及虚拟手的三维建模;根据虚拟手的抓取规则,开发编程实现了虚拟手与数据手套的通信;通过数据手套和位置追踪器的协同配合,控制虚拟手完成虚拟装配。