自2016年9月3日《关于授权最高人民法院、最高人民检察院在部分地区开展刑事案件认罪认罚从宽制度试点工作的决定》正式授权北京等18个城市开展认罪认罚从宽制度试点工作,我国认罪协商程序改革正式拉开大幕。同年11月,“两高三部”在总结刑事司法实践经验和刑事案件速裁程序试点经验的基础上,出台了《关于在部分地区开展刑事案件认罪认罚从宽制度试点工作的办法》,其中有七条凸显被告人需自愿认罪认罚,不仅昭示着我国人权保障意识逐步提升,更彰显程序正当原则。被告人认罪认罚自愿性保障是认罪认罚从宽制度的前提性问题,对其进行系统化研究一方面可为司法机关对被告人自愿认罪认罚提供体系化的认识,统一法律适用,保障被告人的程序主体地位;另一方面可为被告人自愿选择的程序性权利提供制度与程序上的保障,确保其认罪认罚真实和自愿;此外还可以为认罪认罚从宽制度在立法的确立并在全国深入施行提供必要的基础。在认罪认罚从宽案件中,司法机关可能采取刑讯逼供、威胁、引诱等非法方法强迫被告人认罪认罚,需要以内涵与类似概念的辨析为出发点,明确何为主动认罪自愿性与被动认罪自愿性,何为认罚自愿性,区分其与自首、坦白的关系,从而准确界定被告人认罪认罚自愿性的概念。保障司法机关自愿性审查的制度化与体系化,不仅需要从犯罪嫌疑人对犯罪事实的具体陈述是否自愿、犯罪嫌疑人悔罪态度两个方面构建被告人认罪认罚自愿性的客观标准,还需要从侦查机关和起诉机关是否有强迫认罪行为、司法机关是否履行了告知义务及律师参与、被告人认罪的过程和表现、事实基础这四个方面构建被告人认罪认罚自愿性的客观判断标准。将主观与客观判断标准相结合才能判定被告人认罪是否自愿。为保障被告人认罪认罚的自愿性,平衡公正价值和效率价值,构建其保障机制也就显得尤为关键。以告知、审查、异议、回转、救济程序五个方面构建被告人认罪认罚自愿性的程序性保障机制符合我国司法规律。告知程序以保障被告人知悉权为出发点,应从司法机关履行告知义务、律师实质性参与帮助、构建证据开示制度三个方面予以构建;审查程序是被告人认罪认罚自愿性程序性保障机制中的核心,应当明确其审查主体、审查方式、审查内容和审查后果;异议程序是对被告人认罪认罚表达质疑的环节,规范其行使主体、行使阶段及条件、行使后果,从侧面检验被告人的自愿性;回转程序是赋予被告人反悔权,从其行使阶段、行使条件及效果三个方面予以落实;救济程序就是要建立健全被告人上诉权和严格遵循非法证据排除规则,坚持司法责任制,加强监督。