自主水下航行器(AUV)能够准确地到达任务地点，顺利地完成任务，精确的水下导航是不可缺少的关键技术。国内外AUV研究及开发人员对于AUV的水下导航方面极为重视，已经在该领域取得了不少成果。 本文主要是围绕国内某小型水下航行器的导航定位技术进行研究，针对现有的导航定位系统存在体积大，精度低等问题，设计完成了该航行器的导航方案，并根据功能要求完成了便携式导航仪的正样机的设计。新的便携式导航仪采用电池供电，体积小，使用便捷。便携式导航仪为水下工作人员操纵小型水下航行器或者单人在水下运动时利用显示屏显示导航信息，引导水下工作人员到达目标位置执行任务。为了在保持导航仪密闭性的情况下，把目标位置信息传输给导航仪，设计了采用无线通信方式装订目标位置的装订仪器。 便携式导航仪主要采用是全球卫星定位系统(GPS／GLONASS)和航位推算(DR)系统相结合的导航方案。当航行器在水下工作时，通过电子罗盘测量航向信息，利用流速传感器测量航行器的速度，通过对传感器数据的综合处理来通过算法导航。由于水下海流的影响，流速传感器无法测得海流的速度，利用GPS定位和航位推算的结果通过矢量合成的方式来求取海流速度。 在2006年4月进行正样机的实验中，航行器利用该导航仪进行水下导航，实验结果很好，能够满足用户的要求。