刚柔接触副关节轴承因其具有高承载、免维护等优点，在机械行业有着广泛的应用，目前关于自润滑关节轴承的研究主要是使用销轴式或环块式试验机对自润滑材料的性能开展在恒定载荷条件下的试验研究。但是由于关节轴承实际工作过程中受到的载荷一般是变载荷，而不是理想中的恒定载荷，因此本课题开展阶梯载荷条件下刚柔球面接触副关节轴承的磨损机理研究及寿命分析。　　在自制的复合摆动关节轴承摩擦磨损试验机上开展摩擦学特性试验，制定载荷谱，设定四种载荷比，三种不同的载荷周期、摆动频率，分析了载荷比、载荷周期、摆动频率对刚柔球面接触副关节轴承摩擦学性能的影响。发现随着载荷比的增大，关节轴承的磨损量逐渐增大，随着载荷周期、摆动频率的增大，关节轴承的磨损量逐渐减小。而摩擦温升随载荷比和摆动频率的升高而升高，随载荷周期的升高而降低。利用正交分析法探讨载荷比、载荷周期和摆动频率对磨损量和摩擦温升影响的显著性。发现对关节轴承摩擦学性能影响最大的是载荷比，其次是摆动频率，影响最小的是载荷周期。利用日本JEOL公司的JSM-5610LV型扫描电子显微镜(SEM)、能谱仪(EDS)对磨损后的关节轴承衬垫表面进行微观分析，发现随着载荷比的增大和摆动频率的增加，衬垫表面形成的润滑膜表面越粗糙，在衬垫表面的覆盖面积越大，同时在摩擦副表面发生了粘着磨损和磨粒磨损，载荷比越大，粘着磨损越严重，而磨粒磨损作用越小。　　利用自制的复合摆动关节轴承摩擦磨损试验机，开展阶梯载荷条件下关节轴承的寿命试验，将试验结果与机械标准寿命公式的计算结果进行对比。提出阶梯载荷寿命修正系数，对机械标准关节轴承寿命公式提出了修正建议。