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人口老龄化、脑卒中以及伤残等因素使得肢体运动功能障碍者人数逐年增多,康复需求日益增长,康复机器人作为一种能够代替人类从事重复、繁重的康复护理工作的装置,因此具有广阔的应用前景。本文在分析国内外下肢康复机器人的基础上,结合等速康复训练理念,设计一种可实现膝关节等速运动的康复训练机构,具体工作如下:首先,分析国内外下肢康复机器人研究发展现状,发现该领域的研究主要侧重于轨迹训练,较少涉及等速训练,而等速运动是一种兼具等张和等长运动优点的运动形式,对于弱肌力的康复患者,具有良好的肌力提升效果,因此研制一种可