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高精度工业机器人运动控制及轨迹规划研究与应用
【摘 要】
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工业机器人是智能制造技术趋势下国家大力发展的一种重要设备,目前已大规模地应用在码垛、搬运、焊接、切割、装配等多种工业生产中。在实际应用中,工业机器人在执行不同的任务时,必须对其工具中心点(TCP)的轨迹加以控制,运动控制及轨迹规划的水平直接影响作业质量和效率。针对工业生产中越来越高的轨迹规划需求,本文对航天赛能SNRB6工业机器人进行轨迹规划的研究,使其在稳定运行的同时提高作业精度,以便其在各种工
【出 处】
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中国航天科工集团第二研究院
【发表日期】
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2019年01期
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