出租车计价器作为计价的计量仪器,它的准确与否直接关系到出租车运营商、司机和乘客三者之间的合法权益,出租车计价器检定方法一直是国内外的一个研究热点。本文针对现有出租车计价器检定方法存在的不足,提出了基于GNSS/INS/OD组合导航的出租车计价器动态检定方法。论文的主要研究工作和创新点如下:(1)深入研究了出租车计价器检定的原理与方法。分析了影响计价器检定的误差源,针对经典滚筒式出租车计价器检定方法存在的弊端,提出了基于GNSS/INS/OD组合导航技术的出租车计价器动态检定新方法。实验表明:该方法能够克服传统检定方法的不足,检定过程简单,不受场地约束,检定成本低,检定结果更加真实、可靠,能够为出租车计价器的实时在线检定提供技术支持。(2)研究了惯性导航理论与方法。着重推导了当地地理坐标系下的SINS位置、速度、姿态的解算过程;研究了SINS的误差特性,根据载体的运动特性,实现了SINS仿真;通过轨迹仿真产生陀螺仪和加速度数据,进行惯导解算,结果验证:INS具有短期精度高、但误差随时间增加而迅速积累的特性。(3)研究了组合导航数据处理方法。针对多项式拟合粗差剔除算法可靠性差的特点,提出了一种循环修正策略,确保修正的定位结果更加准确可靠;为削弱低速和停车过程中卫星测角精度较差的影响,设计实现了基于卡尔曼滤波的零速修正算法,提高载体的航向角精度。(4)开发了基于MATLAB的GNSS/INS/OD组合导航数据仿真平台,实现了三系统的数据仿真,交互式界面设计,更加直观,为组合导航算法研究提供实验支撑。并且模拟在卫星信号无效的情况下,利用INS/OD组合,提高导航精度。