本文主要研究了未知环境下的多机器人追捕问题。文章首先综述了追捕问题的国内外研究情况，介绍了基于行为的机器人控制结构的一般概念。接着，对本文要研究的追捕问题进行了描述，介绍了包围位置和对位置的分配，同时，介绍了追捕问题的环境建模，根据已有的环境建模方法，本文采用了栅格的方法构建环境模型，并提出基于颜色的障碍物检测方法来检测未知环境中存在的静态障碍物，并对障碍物所属区域进行划分，以利于运动规划。然后，针对追捕问题中的运动规划，机器人之间采用分布式的规划方法，单机器人采用基于行为的包容式控制结构。在行为决策中，机器人根据环境信息和自身状态，采用高层行为抑制低层行为的方式激活相应的行为。最后，开发了多机器人追捕问题仿真平台，并利用该平台进行追捕问题的仿真实验，用来验证所提出的算法和模型的可行性和正确性。