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自动化立体仓库(AS/RS)是一种集机械、计算机、控制、检测、电子、通信于一体的复杂的自动化控制系统,已成为现代物流的的一个重要环节,自动化立体仓库的方便快捷、自动控制以及节省空间等优点,已被广泛的应用于各类行业的仓储领域,对提高生产效率,降低成本,提高效益有着重要的意义。本文在查阅了大量的与该课题相关文献的基础上,全面的阐述了自动化立体仓库的发展与分类;并对自动化立体仓库的核心设备--堆垛机的发展、技术现状与未来的发展趋势做了进一步的阐述,结合课题的来源,以双立柱堆垛机为本文的研究对象,分别对堆垛机的位置控制,网络通信和位置控制仿真进行了研究。在堆垛机的位置控制方面,结合了PLC和变频器技术,利用旋转编码器和认址片的组合设计出堆垛机位置控制的方案,对堆垛机的位置控制具有一定的参考价值;最后,本文针对一般的堆垛机位置控制系统运用MATLAB软件经行了仿真,在对系统数学模型的转化后,在控制算法上,综合了模糊控制的灵活性和适应性强的优点和PID控制的精度高的优势,设计出了模糊PID控制器,建立了仿真模型,结果证明,这种控制方法提高了系统的动态响应,对堆垛机的位置控制算法有一定的借鉴价值。
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