近年来，100%低地板现代有轨电车因载客量大、乘坐舒适方便、节能环保，得到快速发展，其独立轮对的导向技术一直是研究热点。另一方面以GPS为标志的定位导航技术在汽车运行中得到了广泛的普及，轨道交通领域的数字轨道地图也逐渐成熟，本文针对可主动控制左右轮差转角度的独立轮对的定位导航转向控制问题，开展了如下的研究工作：　　首先，本文介绍已安装控制电机的独立轮对的工作原理，根据独立轮对在平面微小运动范围内的相对几何坐标变化，推导其基于转角差变化的几何运行公式，并给出控制序列公式，接着对其在直线和曲线轨道上的运行轨迹进行仿真验证，分析控制系统组成，给出主动导向控制框图。　　其次，为了计算控制公式所需变量R及线路信息，本文采集铁路既有线GPS经纬度信息，并研究铁路既有设计线型分段及拟合方法，使用基于偏航角-测点编号变化关系的概略分段方法，在概略分段的基础上，采用正交最小二乘拟合法，编写MATLAB程序对线型进行精确自动分段，给出圆曲线半径及拟合误差。　　最后，结合控制公式及线路信息，给出一种基于Android的主动转向智能控制新方法，搭建Eclipse软件开发平台，重点探讨基于百度地图 SDK的软件实现问题，研究用内嵌GPS模块采集、建立轨道线路信息，并设计Android智能终端导向控制程序，通过模拟试验给出了控制平台人机界面的演示画面。