汽车转向系统是影响汽车操纵稳定性、行驶安全性和驾驶舒适性的关键部件。在追求高效节能、高舒适性和高安全性的今天,电动助力转向系统(EPS)作为一种全新的汽车动力转向系统,以其节能、环保、更佳的操纵特性和转向路感,成为动力转向技术研究的焦点。随着计算机技术的迅速发展,机械系统多体动力学仿真软件ADAMS和控制系统分析软件MATLAB的开发,为电动助力转向系统的研究提供了更为方便有效的平台。本文基于ADAMS和MATLAB软件,对装备EPS系统的整车多体动力学虚拟样机模型进行了联合仿真控制分析。本文首先对EPS的结构、工作原理、分类、关键部件、特点、发展方向及现状等进行了阐述;还简要介绍了多体动力学的理论基础,并对多体动力学仿真软件ADAMS和控制系统分析软件MATLAB做了介绍。利用多体动力学理论,应用ADAMS/CAR模块建立了多自由度整车动力学模型,包括前/后悬架模型、转向系统模型、轮胎模型、动力传动系模型和制动模型,并且建立了适合轮胎的路面谱。针对转向系统应用新的加载助力方法,进行相关文件的编写。对助力特性进行了理论分析,根据助力特性曲线确定方法,结合本文所建立的虚拟样机模型,确定了一组适合模型的助力特性曲线。提出了EPS控制的目标,分析了实现控制目标的途径,研究了助力控制模式、回正控制模式和阻尼控制模式等基本控制模式选择的边界条件。将H_∞控制理论应用于EPS助力控制研究,设计了助力控制H_∞控制算法,对回正控制算法、阻尼控制算法和三种补偿算法进行了研究,实现了EPS在不同转向工况下的最优控制。在MATLAB中建立了电机模型。运用联合仿真技术,将MATLAB软件中建立起来的控制系统与ADAMS软件中建立的机械系统仿真模型联合起来。助力作为机械系统的输入和控制系统的输出,机械系统输出的方向盘转矩和车速信号等作为控制系统的输入,进行机电一体化联合仿真分析。仿真结果表明:所设计的EPS控制系统有较好的转向轻便性和回正性,在控制系统中加入H_∞控制器后具有较好的鲁棒性。最后对全文进行了总结,说明了所做的主要工作,同时也提出了展望。