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并联机构的提出,始源于1965 Stewart平台的提出,经过40多年国内外的研究,已经衍生出各种不同的形式的并联机构并以并联机床或并联机器人的形式应用于工业生产。并联机床因其结构上的优势,所以使得其具有刚度高、速度快、工作空间大等优点,因此在国内得到了广泛的研究。东北大学对于并联机床的研究较为深入,先后研制出了三杆三自由度、三杆五自由度以及3-TPS混联机床。但是,由并联机床的主体并联机构结构上的特点,使得它的运动控制变得尤为复杂。因此本文以一种3-TPT并联机构为研究对象,从运动伺服控制的角度,