近年来,随着机器人智能化程度的不断提高,应用领域也从简单的焊接、搬运扩展到打磨、抛光和装配等需要与环境相接触的任务。当机器人执行与环境相接触的任务时,单纯的位置控制已经不能适应实际应用的要求。因此,对于机器人力/位置控制方法的研究可以在很大程度上扩展机器人的应用范围。通过阅读文献资料,本文分析了机器人力控制技术的国内外研究现状,并对力控制的关键技术开展研究,主要工作包括外力估计、阻抗控制和直接示教等方面,主要研究内容和成果如下:1.鉴于力传感器昂贵的价格和易受环境影响等因素,提出一种基于H∞滤波的机械臂外力估计方法,在MATLAB/Simulink中基于SimMechanics工具箱搭建二连杆平面机械臂作为仿真实验对象,对提出的算法进行验证。2.结合第二章研究的机械臂外力估计方法,在控制结构中加入外力估计器,研究了一种间接自适应阻抗控制方法,然后进行了相关的仿真实验。3.研究了基于位置和基于速度的顺应性跟踪控制方法,实现机械臂对外力作顺应性跟踪,并用St?ubli工业机器人进行示教实验,对这两种控制方法进行比较分析。4.基于St?ubli工业机器人开发直接示教系统,应用了第四章提出的顺应性跟踪控制方法,并使用VAL3机器人语言设计系统软件,对于示教得到的轨迹应用Douglas-Peucker算法去除冗余点,并进行实验验证了算法的有效性。5.对全文研究内容进行总结,对未来的研究工作提出一些展望。