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随着我国工业经济不断发展,起重机被广泛应用于港口作业、建筑施工、车站建设等各个领域。面对起重量增大,作业速度加快的市场需求,检测起重机吊钩移动摆角、摆向、位置,为操作员提供高精度吊钩姿态参数,以保证起重机安全高效作业,具有重要工程意义。本文将捷联惯性传感技术引入吊钩姿态估计系统中,在分析吊钩三维运动模型基础上,采用数据融合算法,实现姿态实时检测。针对吊钩的特殊结构,分析了该技术的可行性。提出了方向余弦矩阵、欧拉角、姿态四元数等算法更新姿态,并结合本文设计的模拟吊钩系统,选定四元数法对吊钩姿态进行解算