随着无人装备技术、通信技术、传感技术等科学技术的发展,由无人机和无人车组成的异构系统能够协作完成较为复杂的任务。在灾害救援背景下,本文提出了一种旋翼无人机车载移动平台的设计与开发方案。首先,根据任务需求搭建了由四旋翼无人机和阿克曼转向轮式机器人组成的UAV/UGV异构系统框架。其次,对UAV和UGV子系统建模、控制方式进行简要介绍。为了提高无人机回收的成功率,提出了一种车载移动平台可折叠箱体的设计方案。该方案采用Solidworks对折叠箱体进行建模;在设置好约束条件后,通过ANSYS静力学仿真分析可以看出车载移动平台可折叠箱体各处受载合理,关键位置所受到的应力、弹性变形均符合设计要求。为了保证移动平台在执行任务过程中的稳定表现,本文对有折叠箱体的车载移动平台进行建模与控制。为了减少折叠箱体展开前后车载移动平台质心的变化对控制的影响,本文讨论了粒子群算法对参数优化的可行性。在此基础上,提出了一种基于粒子群算法的自适应抗扰控制器的设计方案。最后,通过与其他控制方法进行对比仿真,验证所设计控制器的稳定性。而后为了增加车载移动平台的空间利用率,节省安装时间,本文对车载四旋翼无人机进行变形设计。首先根据任务需求确定了以电子推杆作为变形机构的核心。然后通过电子推杆的参数以及电机模型推算出电子推杆数学模型,将建立好的模型送入PID控制器中即可完成对推杆的自主控制,并在此基础上提出模糊控制方法。最后制造了无人机车载移动平台实物样机,通过可折叠箱体的实现、无人机变形机构的实现以及室外环境下UAV/UGV协作降落实验,验证本文所提出的无人机车载移动平台的有效性和正确性。