自动送料是实现物料全自动包装和装配作业的基础。然而大长径比柔性物料由于其自身的细长特点和柔软特性,其几何形状具有不确定性,使得柔细物料难以分离拾取,从而使这一类物料的包装作业尚停留在半自动化阶段。以一次性医用静脉采血针的包装为例,现由人工完成上料,机器实施包装,增加了人力成本和劳动强度,且卫生条件难以保障。同时,人工上料的方式难以满足规模化、自动化生产包装的需要。为了解决这一问题,本文分析了国内外柔性对象自动送料的研究现状,同时在充分考虑物料自身特性的基础上,以自动分料拾取和有序排列作为技术攻关,创新设计了一种主要针对于大长径比柔性物料的自动送料装置,并完成了整机制作和试验研究。本文主要完成的工作如下:1)通过分析大长径比柔性物料的典型特征,选取具有代表性的医用静脉采血针作为具体实施对象,进行参数测定及特性分析,包括采血针软管的直径、长度、质量测量,采血针堆聚状态相关参数测定。2)根据柔细物料的几何外形与变形特性,提出了基于搓分式和吸附式的两大分料拾取机构。搓分式拾取机构重点进行了物料的力学和动力学分析,设计出最佳凹坑角60°和最小夹持力0.02N,以保证搓分的可靠性和稳定性。吸附式分料机构重点进行了吸附过程中物料的动力学分析,确定出最小吸附力为0.2N,最小吸腔截面为2.86mm2这一重要设计参数,以确保物料可靠吸附拾取。3)进行了分料拾取机构的试验研究。设计出搓分式和吸附式两大试验平台,两者拾取效率之比为80%:86%;搓分式通过设计正交试验确定出扎入深度30mm、初始杆距4mm、夹持力1.0N这一组最佳参数组合水平。4)搭建理料装置实物平台,以缩短理料装置的工位等待时间为目标,进行多种排列方案的设计与比较,提出偶移奇位法和拆步排列法两大排列方法,并以效率优先,确定最大步数为5步的拆步排列法作为最终的有序排列方法。5)以吸附式分料为基础,实施自动送料装置的集成设计,并且将其分解为取料、旋压、定直三个主要功能模块。基于PLC、传感检测技术、伺服控制技术,进行了系统软硬件设计,搭建平台实物并进行装配调试,整机送料效率为80000次/日,试验平台的各项数据基本上达到设计要求。