随着互联网技术的不断成熟发展，基于网络的机器人远程控制技术成为网络技术和机器人技术的一个新的结合点，越来越受到人们的重视和关注，并已成为机器人学的一个新的研究领域。 本文以Cincinnati Milacron公司制造的T<3>型工业机器人为本体，建立近程控制和远程控制系统。对其运动学作了分析与研究，在机器人运动学的理论基础上，用D-H方法建立机器人坐标变换矩阵，推算正、逆运动学方程。本系统的功能是通过Internet网络实现对远程机器人的控制。一方面，用户在本地发送控制命令给远端的机器人，由远端机器人系统对控制命令加以解释、执行，从而控制机器人完成相应的动作；另一方面，由远端的摄像机把现场的图像加以采集，并实时传输到远程控制方。 系统采用C/S(客户机/服务器)模型，由Internet服务器和机器人服务器构成的两层服务器结构建立了一个基于Internet的遥操作机器人系统。该系统允许网络内的使用者通过客户端软件对Cincinnati Milacron T<3>工业机器人进行控制。同时，根据实际情况利用软件，提供了一个有效的方法，使得可以在Internet上实现机器人现场图像的远距离传输。 本文就基于Internet的远程控制机器人系统普遍存在的时间延迟问题进行了细致的分析，研究时延的特点，能够采取一些预测补偿等算法来改变时延带来的不稳定性。