【摘 要】
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本文针对一类具有自主决策能力的足球机器人――中型组足球机器人展开了多移动机器人相关技术的研究.本文提出了基于IPC(Interprocess Communication)的自主移动机器人控制软
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本文针对一类具有自主决策能力的足球机器人――中型组足球机器人展开了多移动机器人相关技术的研究.本文提出了基于IPC(Interprocess Communication)的自主移动机器人控制软件结构,并以此为基础设计、实现了Frontier-I自主移动机器人的控制系统.该系统基于Windows操作系统,采用面向对象的思想设计,能够方便的加入新的模块以扩展其功能.本文分析了Motor Schema理论在处理复杂任务时遇到的问题;提出了基于EMS(Extend Motor Schema)的行为设计方法.EMS的主要特点是基于任务的权值设定方法和基于逃逸Schema的局部极小解决算法.针对自主机器人足球任务的特点,本文设计了几种特定的场来合成机器人的多种复杂行为;最后,通过机器人足球实验验证了所提方法的有效性.本文设计了基于FRE(FRE:Flexible Role and EMS, EMS:Extend Motor Schema)的自主足球机器人团队体系结构;通过角色分配来实现多机器人的合作,通过基于EMS的行为设计来实现机器人之间的协调;引入投票机制实现多机器人的角色分配,提出基于WVA(Weighted Voting Assignment)的动态角色分配算法来避免角色频繁切换引起的系统振荡.FRE结构的最大特点是灵活性好,扩展能力强.本文通过仿真实验说明了所提方案的有效性.
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