机电一体化的设计方法已经成为了许多机械产品在设计创新时采用的途径之一。伺服控制系统的应用使机械产品的自身发生了本质性的改变，丰富了产品功能，提高了使用性能，增强了产品的竞争力。在卷烟包装领域，德国HAUNI公司研发的包装机械已经实现了伺服驱动技术代替机械传动的应用，不仅减少磨损，降低噪音也提高了机器的工作效率。在卷烟包装机械中有大量的连杆推送机构，速度高，运动轨迹复杂，现多采用凸轮连杆、齿轮连杆机构实现，机构磨损大，工作柔性差。利用多自由度多连杆机构可以实现复杂的运动轨迹，结合伺服控制系统可以增加机构的工作柔性。本文针对卷烟包装机械中烟包推送工艺的要求，提出一种利用伺服电机驱动的两自由度七杆机构。首先，分析对比了不同型号的卷烟包装机中推送装置的工作原理和优缺点，提出了一种新的方案来实现推送工艺。根据机构的结构特点，通过计算分析将其分类并研究不同类型机构的工作空间，不同工作空间的机构可以用于不同的工艺条件下。其次，建立机构的数学模型，计算分析其运动学特点，得到曲柄存在条件，非奇异条件等。然后，介绍了机构优化设计的常用方法，建立了七杆机构优化的模型，确定了设计变量，约束条件，并提出一种可以有效提高计算速度的优化轨迹取点方法。优化过程中则通过多次调用遗传算法求解多目标函数的方法得到了一组七杆机构的杆件基本参数，此组参数下的机构可以实现工艺要求。在ADAMS仿真软件中根据优化后的参数建立模型，仿真后得到施加在原动件上力矩大小。最后，通过磁粉制动器模拟施加在原动件上的力矩，伺服电机在模拟负载下可以很好的满足运动精度要求。文中提出的多连杆机构的设计方法及伺服控制系统的应用可以推广到各类包装机械中，能够极大的增加产品的工作柔性，提高工作效率。