【摘 要】
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多功能代步机器人是为老年人和下肢残疾人提供的一种代步工具,是一种以电动轮椅为基础的机器人。本文涉及的内容是为多功能代步机器人的轮式运动提供一种可视化控制仿真平台,可为多功能代步机器人的研发提供一种有用的工具。本文的主要工作如下:(1)分析了国内外多功能代步机器人的可视化仿真平台的研究现状;介绍了本文的研究内容和组织结构。(2)分别介绍了V-REP和MATLAB,选择它们作为构建多功能代步机器人可视
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多功能代步机器人是为老年人和下肢残疾人提供的一种代步工具,是一种以电动轮椅为基础的机器人。本文涉及的内容是为多功能代步机器人的轮式运动提供一种可视化控制仿真平台,可为多功能代步机器人的研发提供一种有用的工具。本文的主要工作如下:(1)分析了国内外多功能代步机器人的可视化仿真平台的研究现状;介绍了本文的研究内容和组织结构。(2)分别介绍了V-REP和MATLAB,选择它们作为构建多功能代步机器人可视化控制仿真平台的理由,以及它们之间的数据交互流程和方法。(3)分别建立了基于V-REP的多功能代步机器人运动的实验室环境模型,多功能代步机器人模型;介绍了多功能代步机器人碰撞检测和距离计算的建模方法,并建立了车载超声波传感器模型;介绍了多功能代步机器人驱动轮的控制方法并证明了驱动轮速度控制系统的稳定性。(4)多功能代步机器人的驱动控制程序是一种基于MATLAB的M语言程序,仿真时,同时运行MATLAB控制程序和V-REP仿真平台。M语言程序通过数据交互机制将多功能代步机器人运动数据传递给V-REP仿真平台,在V-REP仿真平台上我们可以看到多功能代步机器人的运动轨迹以及是否与障碍物发生碰撞的可视化提示。通过上述方法建立的可视化机器人控制仿真平台实现了对于多功能代步机器人的控制仿真,其中包括典型的运动方式(直线运动和转弯运动)的仿真,碰撞运动以及无碰撞运动的仿真。实验结果证明论文工作达到了预期效果。
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